| 抄録 |
超音波内視鏡EUS手技の安全性確立を目的に，体腔内・外超音波およびMDCTによる立体画像を,磁気センサーで位置情報を関連付けて連動追従させる, EUSナビゲーションシステムを開発した. まず磁気式計測システムを用い, EUSの先端に磁気コイルを装着し, 体腔内で先端プローブの位置と方向を検出した. また体表超音波を装着し, 磁気コイルをプローブ先端へ装着,位置と方向を検出した.事前に撮像した体幹および胆膵管造影MDCTの3次元データから胆膵管および臓器マッピングを立体構築し, 3次元的位置座標を解剖学的特徴で連動させ重畳表示(ナビゲーションモード)した. さらに,EUSの3次元位置情報を基に, MDCTから同位置の断層画像を3D再構築し, 内視鏡動作に追従連動させながら超音波穿刺ガイドとともに表示するシステム(穿刺モード)を構築した. 経験値の異なる内視鏡医(n=8) にて生体豚でのEUSガイド下経胃的胆膵管穿刺ドレナージが正確に遂行でき, 術経験に限らず診断能，手技時間，learning curveの改善が得られた．これまでにEUS画像および体腔外US画像とCT再構築 3D画像が連動するナビゲーションシステムはない. 本結果は，より安全確実に胆膵内視鏡診断, 治療の精度を向上し，術前シミュレーションと手技再現の定型化に貢献する. |
