| セッション情報 | ポスターセッション(消化器外科学会)胆道-鏡視下手術 |
|---|---|
| タイトル | 外P-244：空気圧制御ロボット内視鏡鉗子による胆管空腸吻合 |
| 演者 | 伴 大輔（東京医歯大・低侵襲医学研究センターDELIMITER東京医歯大大学院・肝胆膵・総合外科学） |
| 共同演者 | 小嶋 一幸（東京医歯大・低侵襲医学研究センター）, 沼尾 昇（東京医歯大・低侵襲医学研究センター）, 小林 宏寿（東京医歯大・低侵襲医学研究センター）, 木原 和徳（東京医歯大・低侵襲医学研究センター）, 只野 耕太郎（東京工業大精密工学研究所）, 川嶋 健嗣（東京工業大精密工学研究所） |
| 抄録 | 【背景と目的】腹腔鏡下での胆管空腸吻合は，狭い空間で技術的に高度な運針操作が要求されること，対象の胆管が空間的に固定されていること，かつ胆管が組織として脆弱で裂けやすいことなどから，現行の腹腔鏡システムでは技術的にハードルが高い手技である．これを克服するために，ロボット多関節鉗子，立体内視鏡による3次元視野環境で実験モデルでの胆管空腸吻合を行い検討した． 【方法と結果】本ロボット多関節鉗子の特徴は空気圧制御によって先端の鉗子の運動が制御されており，空気圧のfeed backによって鉗子の力覚を検知することにより術者に力覚を呈示することを可能にしている．多関節鉗子の操作においては，直感的に術者が操作可能であること，さらに操作による力覚が鉗子からfeed backされることは，自然な操作と行うということと安全性の観点からも重要である．我々は術者が操作するマスター側のマニピュレーターとして6軸の操作が可能で3軸の力覚を得られるPHANTOM Desktop(TM)を使用し，空気圧駆動ロボットアームを操作する内視鏡操作システムを開発した．本システムではロボットアームの負荷を検出し術者の操作デバイスにfeed backされるhaptic systemを備えているだけでなく，ロボットアームが空気圧駆動であることで生体組織に無理な負荷をかけることなく柔軟な動きが可能である．また，3次元内視鏡とヘッドマウントディスプレイを組み合わせることによって高精細なクロストークのない3次元映像を比較的安価に実現することができた．以上のシステムで胆管空腸吻合の実験モデル（ウェットラブ社製）で従来の内視鏡システムと本システムで行い比較検討した．その動画，および成績を供覧する． 【結論】本システムはダヴィンチの高価・大型・煩雑・触覚がないと言った弱点を克服できる次世代の本邦発のロボット手術システムとして有望なものと考える． |
| 索引用語 | ロボット, 内視鏡手術 |